第一代uArm市场上已经买不到了，当时的价格也要好几千。好贵，买不起怎么办？自己动手做一个，如何？
uArm 成品图
uArm 机器臂码垛机器人紧张包括亚克力构造、舵机、掌握模块、气泵系统四个硬件部分和掌握软件部分。
亚克力构造是机器臂的主体构造，起到运动和支撑浸染，是由几个平行四边形机构组合而成；舵机统共有三个，这是个三轴机器人，一个舵机装在底座，掌握机器人旋转，两个舵机装在侧边，掌握手臂前后和高下运动；掌握模块是机器臂的大脑，紧张是Aarduino UNO R3 开拓板以及一些掌握模块构成；这是个真空抓取的码垛机器人，以是气泵系统是必须的，靠真空吸盘吸附物体，并且移动物体。uArm的机器臂是开源的，上uArm官网下载干系资料（可以找小煜要哦）。资料包含图纸，安装顺序以及零件型号。包括了舵机、掌握器、气泵等的型号，以及所须要的螺钉螺母型号。有了这些，就不用一点一点做设计了。把稳一下哦，不是上面写的所有东西都能轻易买到，以是要找替代品或者更便宜的零件。
首先我们先来搞定亚克力构造，这个大略：
官网上供应亚克力构造的图纸，如下。全体机器臂的构造都是由3mm和5mm厚的亚克力板经激光切割成一系列小零件，然后用螺钉固定而成。
CAD 图纸
有图纸就可以到某宝上找商家加工，这一套不贵，小煜用了60RMB。
除了亚克力塑料，还要螺钉、螺母、铜柱、轴承，也在某宝一起买了。如果讲究品质，可以在各个运动的地方都加上轴承，某宝买就行，但是要把稳孔与轴承的匹配。末了便是底座的吸盘。这一套花了100RMB，小煜往多了买，防止不足用。紧张是法兰轴承贵，可以考虑不用。
法兰、轴承购物图
螺钉、铜柱购物图
吸盘购物图
舵机接下来是舵机：
官方舵机彷佛比较贵，而且买不到，以是找同类型的代替就好。小煜买的舵机如下，75RMB一个，买三个。225又没了。当然，你也可以买便宜一点的，事实证明，便宜的也好用。咱们也不会用这个机器人搬砖，对吧？
舵机图
气泵系统然后是气泵系统：包括气泵，开关阀，软管，吸盘，吸盘座等。
这部分是最麻烦的，由于官方零件彷佛是订制的，没有型号没有名称，根本找不到，只能通过某宝上的资源自己拼出一个别系。
首先是吸盘和吸盘座，吸盘用于抓起物品；吸盘座用于固定，买！
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吸盘和吸盘座
下面是真空气泵，用于供应真空状态，通电后气泵事情，吸盘真空吸取物体。买！
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真空气泵
然后是电磁开关阀，用来掌握空气通和断。打开真空泵后，掌握电磁阀通断就能完成物体的抓起和放下。还是买！
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电磁开关阀
末了是软管，还是买买买！
这部分又花 55 RMB。
先来看看半成品：
uArm机器构造半成品
掌握模块接下来是重中之重——掌握模块
单片机当然是选择Aarduino UNO R3 开拓板，这个官方原版须要138RMB。当然你可以选择仿制版，只要30旁边。建议支持正版。
Aarduino UNO R3 开拓板
只有开拓板是不足的，还要有扩展板，不然无法连接三个舵机和其他实行器。这个10RMB搞定。
扩展板
这时候舵机可以掌握了。然后还有气泵和电磁阀怎么掌握呢？小煜用的是两路继电器模块，这个3到4元搞定。
继电器模块
接下来便是电源干系了，没电可弗成。9V电源适配器一个（12V的更好），供舵机和气泵；然后来一个可调降压模块用于单片机供电。统共40RMB不到。
电源适配器
降压模块
要掌握全体机器臂的运动还须要一个输入设备。有两个选择
一是选择双轴按键摇杆传感器，最好买两个，统共7RMB。
二是选择2.4G无线 PS2手柄，这个贵了要40RMB。
双轴按键摇杆传感器
2.4G无线 PS2手柄
OK，到目前为止，所有硬件设备准备完毕。
掌握器连接好后，如下。（彷佛接线有点乱￣□￣｜｜）
掌握系统连接图
末了来个成品图：
成品图
软件末了须要完成的便是软件了。
实在可以选择直接辞官网下载，官网的软件能让机器臂动起来，但是这么多的硬件都是自己搭的，很多操作是兼容不了的。以是小煜选择从头开始，自己编程，而且重点是自己编程可以有更多的扩展，可玩性更好。
开拓软件当然是Arduino IDE，C语音根本，编程大略。
开始编程之前须要知道的是：如果想要机器手臂向前平移10mm，各个舵机须要转多少角度？
这个时候就须要学数学了，实在全体机器构造是个平行四边形机构，可以以舵机的旋转中央为原点建立直角坐标系，求解三角函数方程。（如下图）
打算过程
算出x，y和角度α，β的关系。x，y是机器臂前真个横纵坐标，角度α，β是旁边两个舵机的旋转角度。
接下来开始编程了：
涉及到舵机掌握，传感器掌握等等程序，我就不详细阐明了。
编程界面
将程序烧到Arduino里，开始调试，这样大功告成！
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秀一颠簸图：
为了操作方便呢，我还是用了无线 PS2手柄，由于这个玩起来很嗨，像打游戏。而且可以掌握更多操作。
手柄掌握
拿动手柄，掌握机器人，移动公交卡，硬币都不在话下了
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怎么样，是不是很好玩，还可以有更多扩展，比如做一个夹子，用它夹东西。或者装上笔用来写字；连接手机和电脑掌握；加上摄像头，做个AI视觉机器人等等，只要发挥想象，它无所不能。
总结
末了我们来算算钱：哎呀！
居然也要700+；但是比起大几千的原版还是便宜不少的。（但偷偷见告你，小煜可不止花了这点钱，由于常常买错了，或者买多了o(╥﹏╥)o），以是精准的预算非常主要。进一步省钱攻略：小轴承可以统统不要，省几十，可以用便宜的舵机，又省100多。其他的就须要一个钱打二十四个结了。有没有兴趣自己做一个呢？
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