UE4车辆AI控制器实现

1、设置项目

我希望只管即便让事情变得大略，以是本文将利用基本资产，让我们以 Advanced Vehicle C++ 模板作为出发点。

首先，我们将设置一个玩家Pawn，这不是逼迫性的。
但我喜好有一个类似 RTS 的第一人称玩家从顶部不雅观察。
以是，让我们创建这样一个玩家角色。
添加基于 Pawn 的新蓝图并定义以下事宜处理程序：

添加弹簧臂和相机，并根据你的喜好设置它们：

添加 FloatingPawnMovement 组件，否则玩家不会移动。

然后从默认关卡中删除所有 PlayerStart actor，并禁用载具上的“AutoPossessPlayer”属性。

将新创建的Pawn添加到场景中，并使其由玩家自动拥有。
现在，当你开始游戏时，可以类似 RTS 的办法在舆图上导航（利用 WASD 来掌握视图）。

现在让我们连续谈论AI。

首先，我们须要一个 AIController：

然后，我们须要一个只有一个 Vector 类型变量的黑板：“ClickLocation”。
还有一个行为树，非常大略：

唯一的任务是移动到之前在 AIController 蓝图中设置的 ClickLocation。

还有一件事：在关卡中添加一个 NavMeshBoundsVolume，否则 PathFindingComponent 将不起浸染。

如果它是Character，那么它已经可以事情了。
但它是车辆，以是事情有点繁芜。

让我们看看 MoveTo 链在 UE4 中是如何事情的。

当行为树运行 MoveTo 任务时，它实际上运行 AIController::MoveTo 方法。
然后在 AIModule 的内部发生了很多事情。
但终极，UNavMovementComponent::RequestDirectMove 被调用。

UCharacterMovementComponet 已实现此方法。
这便是为角色设置 AI 如此大略的缘故原由。
另一方面，UWheeledMovementComponent 没有默认实现。
因此，由开拓职员决定将自定义Pawn移动到所需位置。

该方法本身具有以下原型：

void RequestDirectMove(const FVector& MoveVelocity, bool bForceMaxSpeed)

MoveVelocity 参数表示到目标的方向。
矢量的长度表示目标与车辆的间隔。
事实上，如果将 MoveVelocity 乘以 DeltaTimeSeconds，将得到车辆位置和目标之间的间隔。

常日出发点和终点之间的路径由段组成。
当车辆跟随非终极路段时，bForceMaxSpeed 为真。
基本上，它是在见告车辆：“尽可能快地行驶，目标离这里还很远”。

让我们看看它是如何事情的。

首先，我们须要创建一个基于 UWheeledVehicleMovementComponent4W 的新类。
像这样覆盖它的 RequestDirectMove 方法：

Super::RequestDirectMove(MoveVelocity, bForceMaxSpeed);FVector VehicleLocation = GetOwner()->GetActorLocation();FVector Destination = VehicleLocation + MoveVelocity GetWorld()->GetDeltaSeconds();DrawDebugLine(GetWorld(), GetOwner()->GetActorLocation(), Destination, FColor::Red, false, 1.f, 0, 3.f);

不要忘却将这个类注入到车辆类中。
通过以下办法变动车辆类布局函数：

// declaration:AVehicleAIPawn(const FObjectInitializer& ObjectInitializer);// definition:AVehicleAIPawn::AVehicleAIPawn(const FObjectInitializer& ObjectInitializer) : Super(ObjectInitializer.SetDefaultSubobjectClass<UAIVehicleMovement>(AWheeledVehicle::VehicleMovementComponentName))

如果项目中的所有设置都精确，你将得到一条从车辆到目标的红线。

至此，我们险些完成了。
指示很清楚。
现在你只须要实现一个算法

有很多方法可以实现这一目标。
我利用了 PID 掌握器。
PID算法在这本令人惊叹的书里得到了完美的描述。

我真的不想阐明 PID 掌握器是如何事情的。
涉及到很多数学。
有些事情超出了我的理解。
我只是分享我的实现，以是你可以自己看看。
我强烈建议你阅读 GameAIPro 的那篇文章——如果你决定利用它，它将帮助你理解如何调度 PID 掌握器。

这是我的实当代码。
下面便是它实际实行的样子：

原文链接：http://www.bimant.com/blog/ue4-vehicle-ai/